El jōdō va ser desenvolupat per primera vegada al Japó al segle XVII per Musō Gonnosuke Katsuyoshi, un reconegut guerrer i expert en l’art del maneig de la katana en l’estil Tenshin Shōden Katori shintō-ryū, amb llicència per ensenyar i rang menkyo a la disciplina, havia esdevingut el cap de l’estil. Gonosuke es va embarcar en el que s’anomena cabelleria errant (武者修行 musha shugyō?) (l’equivalent a la recerca o el pelegrinatge dels cavallers errants europeus de l’Edat Mitjana) recorrent tot el Japó. Es va batre en duel amb nombrosos adversaris sense conèixer la derrota fins, segons la llegenda, es va enfrontar al famós espadatxí Miyamoto Musashi amb el seu bō (bastó llarg). En aquesta lluita Musashi va sortir victoriós i li va perdonar la vida.